5 Mayıs 1919'de Balıkesir ilinde doğdu. Edirne Sanat Enstitüsü Torna Tesviye Bölümü'nden mezun olan

Hayri Esen, 1933 yılında ilk sanat deneyimini Balıkesir Halkevi'nde sahneye çıkarak edindi. 1945'te İzmir'e gelerek, İzmir Şehir Tiyatrosu'nda profesyonel sanat yaşamına başladı. Nedret Güvenç'le bir evlilik yaşadı. Bir süre sonra İstanbul'a yerleşen sanatçı, Avni Dilligil, Mümtaz Ener gibi isimlerle çalıştı. Çığır Sahne'de oynadı. 1950 yılında kamera karşısında da rol almaya başlayan Esen, 1956'da Küçük Sahne'ye geçti. Ayhan Işık, Orhan Günşiray gibi isimleri seslendirdi. Birçok ünlüyü konuşarak seslendirme alanında başarı gösterdi. Avni Dilligil ve Muammer Karaca tiyatrolarında oyunculuk yapmayı sürdürdü. Yönetmenlik, senaryo yazarlığı deneyimlerinde de bulunan Hayri Esen, 6 Şubat 1977 tarihinde İstanbul'da kalp krizi nedeniyle yaşamını yitirdi.

Filmografisi
- Kardeş Kurşunu - 1969
- Sevda - 1967
- Yakut Gözlü Kedi - 1966
- Necdet - 1966
- Yabancı Olduk Şimdi - 1965
- Sevdalı Kabadayı - 1965
- Kolla Kendini Bebek - 1965
- Sonsuz Geceler - 1965
- Gurbet Türküsü - 1965
- Kadın İsterse - 1965
- Ekmekçi Kadın - 1965
- Cımbız Ali - 1964
- Ayşecik Cimcime Hanım - 1964
- Affetmeyen Kadın - 1964
- Can Pazarı - 1963
- Çadır Gülü - 1963
- Bahçevan - 1963
- Zorlu Damat - 1962
- Bir Aşk Günahı - 1962
- Esir Kuş - 1962
- Sessiz Harp - 1961
- Aşka Dönüş - 1961
- Yumurcak - 1961
- Ya Ben Ya O - 1961
- Allah Cezanı Versin Osman Bey - 1961
- Gece Ve Gündüz - 1960
- Civanmert - 1960
- Kalpaklılar - 1959
- Karacaoğlan'ın Kara Sevdası - 1959
- Ana Kucağı - 1959
- Kanundan Kaçılmaz - 1959
- Kırık Plak - 1959
- Dokuz Dağın Efesi - 1958
- Son Saadet - 1958
- Lejyon Dönüşü - 1957
- Ak Altın - 1957
- Katibim - 1956
- Beyaz Mendil - 1955
- Meçhul Kadın - 1955
- Dağları Bekleyen Kız - 1955
- İstiklal Harbi - 1954
- Balıkçı Güzeli - 1953
- Çeto Salak Milyoner - 1953
- Suçlu Benim - 1953
- Efelerin Efesi - 1952
- Tarzan İstanbul'da - 1952
- Bergama Sevdalıları - 1952
- Can Yoldaşı - 1952
- Kocatepe'nin Beş Atlısı - 1952
- O Adam Kim - 1951
- Yüzbaşı Tahsin - 1950
- Oğlum İçin - 1950